Patanjali nasce em Bharata Varsha (Índia) aproximadamente no ano 250 a.C. Antes de nascer na terra, Patanjali era Adisesha ou Ananta, a serpente de Vishnu que por ele foi premiada com uma reencarnação humana. Um dia, Vishnu estava sentado observando a dança de Shiva Nataraja, o pai do Yoga, e ficou extasiado. Vendo-o tão vibrante perante a dança do rei dos yoguis, Adisesha que o segurava, perguntou-lhe o que se passava com ele, ao que Vishnu respondeu que a dança de Shiva o tinha feito vibrar até o infinito, atingindo assim um Samadhi. A grande serpente Adisesha perante isto quis encarnar como homem para poder aprender a dança cósmica/yoga. Vishnu e Shiva premiaram-no fazendo com que encarnasse.A mãe de Patanjali, historicamente é Gonika; era uma yoguini devota do antigo yoga tântrico, que desejava ter um filho yogui. Todos os dias executava o sagrado Surya Namascar, solicitando ao deus Surya que a abençoasse com um filho yogui. Escutando este pedido, Surya aceitou e nesse momento Ananta pode encarnar em sua futura mãe Gonika, que lhe deu o nome de Patanjali. Gonika, por sua vez, era a encarnação de Sati (Parvati), esposa de Shiva, a qual foi abençoada em seu próprio ventre.Pat significa “caído de céu” e Anjali descreve uma posição de oração, súplica ou de prece feita com as palmas das mãos unidas em frente ao peito. A lenda conta que, na primeira noite de fevereiro, Angiras, o seu pai, visitou Gonika e juntos conceberam Patanjali, que em seguida se manifestou à sua mãe, como um rio em forma de serpente.Patanjali viveu como yogui aprendendo os ensinamentos da sua época, tendo como mestre Hiranyagarbha. Também teria tido uma vida social normal, contraiu matrimônio com Lolupa, sua única esposa, teve um filho, Nagaputra, que segundo a tradição Naga se converteu no seu sucessor, que por sua vez foi mestre de Nagaranda e que ensinou o Yoga em Nagaland. Outro discípulo de Patanjali e Nagaputra foi o lendário Dattatreya, guru de Samkriti, que escreveram os tratados do Yoga Darshana. Hiranyagarba era pai de Gonika, avô de Patanjali. Uru e Agneyi foram os pais de Angiras e avós paternos de Patanjali. Hiranyagarga era uma manifestação de Brahma e Agney era filha de Agni segundo a tradição Naga.Existe outro Patanjali que nasceu em Gonardam Kashmir, que foi gramático e que frequentemente é confundido com Patanjali, fundador do Yoga.Porém, não há nada que possamos afirmar certamente acerca de Patanjali. É razoável suopor que ele tenha sido uma grande autoridade em Yoga e muito provavelmente o representante de uma escola na qual o estudo era visto como um aspecto importante da prática espiritual. Parece não ter sido um criador, mas um compilador e um sistematizador do Yoga antigo. É possível ainda que tenha escrito outras obras (além do Yoga Sutra), mas que infelizmente não chegaram a nós.
Patanjali deu à tradição yogue a sua forma clássica, e é por isso que sua escola ficou conhecida como o Yoga Clássico. Sua composição é, em princípio, um sistema sistemático que cuida de definir os elementos mais importantes da teoria e da prática do Yoga.
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