Na Bíblia, Judá é o quarto filho de Jacó e Lia e um dos doze filhos fundadores das doze tribos de Israel. Ele é mencionado várias vezes ao longo do Antigo Testamento e é especialmente conhecido por sua participação no episódio em que seus irmãos vendem José como escravo e mentem para seu pai sobre o paradeiro dele.
Depois de José se tornar o governante do Egito, ele perdoou seus irmãos e os chamou para viver no Egito, onde eles prosperaram. Judá também é conhecido por ser o avô de Perez, um dos ancestrais de Jesus.
Na história bíblica, Judá se casou com uma mulher chamada Tamar e teve três filhos com ela: Er, Onã e Selá. Er, o filho mais velho, foi morto por Deus por sua maldade, então Onã foi obrigado a cumprir o costume da época de dar à irmã viúva de seu irmão mais velho um filho em seu nome, mas ele não quis fazer isso e foi morto por Deus também. Temendo a mesma sorte, Selá se recusou a ter filhos com Tamar e, como resultado, Tamar se disfarçou de prostituta e se deitou com Judá, tendo Perez e Zerá.
Judá também é mencionado como tendo uma posição de liderança entre seus irmãos e sendo um dos líderes da tribo de Judá. Ele é descrito como um homem forte e corajoso, mas também como tendo falhas e fraquezas humanas. Sua história é vista como uma representação da natureza humana, com seus erros e acertos e como ele cresceu e se tornou uma pessoa melhor ao longo do tempo.